基于旋转商洛s11变压器反馈的运动控制器

　　基于旋转商洛s11变压器反馈的运动控制器，特别适合在野外等恶劣环境下实现高精度控制。

　　当前的技术发展有种重要趋势，即采用开放式体系结构。开放式体系结构具有以下特点，结构模块化标准化。机电系统采取多层次模块化，各层次之间具有标准的协议，各模块之间具有标准构建系统的快违性和柔性化。随着科技深入人类社会的每个角落，人们对机电体化系统的要求日益专业化、个性化，因而机电一体化系统的种类和品种越来越多。基于系统结构模块化标准化，以及以电子替代机械以软件替代硬件的柔性化，可以快速构建新的系统满足人们的需求；开发维修升级简单，低成本。

　　由于高速高性能微处理器的出现和广泛应用及产品廉价化，开放式控制系统的发展趋势良好。江苏溪河海商洛s11变压器将信息处理能力和开放式的特点与运动控制器的运动控制能力有机地结合在一起，具有信息处理能力强开放程度高、运动控制能力强、应用性好等特点。采用运动控制器的开放式控制系统正成为机体化设备控制系统上流在航空航天雷达火控系统及工业自动化领域中，经常需要对被控对象的角位移进行测量并加以控制，测角元件常采用旋转商洛s11变压器自整角机光电码盘等。

　　随着计算机技术的飞速发展，由计算机组成的数字控制系统将逐步取代传统的模拟控制系统。在设计数字控制系统或对原有的系统进行改造中，就需要将广泛采用的旋转商洛s11变压器信号转换成计算机可以识别的数字量信号。旋转商洛s11变压器具有抗干扰能力强、精度高特点，特别适合在野外等环境恶劣的场合。因此，笔者在移动载体卫星通信电视接收系统项目中，选用了江苏自动化研究所生产的系列旋变数字转换模块，设计出了符合总线标准的双通道平台的方位角与俯仰角旋转商洛s11变压器、数字接口运动控制器，并成功地用在了该设备数字控制系统中。

　　系统结构旋转商洛s11变压器反馈的运动控制器采用总线接口为系统结构框。运动控制器主要由4大模块构成。双通道旋转商洛s11变压器数字转换器及转换放人模块.运动伺服控制模块是改进哈佛结构微处理器的同时，采用精简指令集，可实现各种实质性要求较高的算法。具有以下几个特点①改进的哈佛总线结构②多处理单元。

　　运动伺服控制软件设计，数据交换运动轨迹发生器伺服抒制算法，指令周期为5，具有丰富的适合于伺服电机控制的先进外围设备，特别适合于设计运动控制器。

　　处理模块技术是导体公司首先提出的先进技米用户能对自己设计的目标系统或印刷电路板上的逻辑器件进行反复编程，系统采用外围接口电路，这种结构最大的特点是简化与外部设备的接口，并且利用其在系统可编程的特点，使得该接口具有很大的灵活性。主要实现以下功能：提供旋转商洛s11变压器数转换器；电机控制信号输出处理。

　　双通道旋转商洛s11变压器转换模块的作用，将商洛s11变压器输出的正佘弦成比例的电压模拟货信号转换成进制数字角度量信息。双通道旋转商洛s11变压器数字转换器可以采用公司提供的系列产品。

　　双通道14位跟踪型旋转商洛s11变压器数字转换器特别适合体积小、吨位轻、费用低的应用场合。转换器采用32脚封装，每块包含两路独立的采用阶伺服回路的转换器。每路输入可以是旋转商洛s11变压器自整角机信号。

　　输出信号为电平的14位并进行行自然进制码，不中断转换过程。数据交换是通过总线进行通信，采用命令中断方式，实观机对运动控制器的参数设置命令控制及状态监测。运动轨迹发生器：简单地说运动控制就是实现预定运动轨迹，并对以电机服动的机构进有效的轨迹规划模式、梯型曲线模式、速度模式及直接输出模式。

　　梯形曲线模式用于位置控制是种平滑的位置控制模式。在该模式下运动控制器在两个目标位置点之间实现速度的加减速运动，由于该模式下的速度曲线般是个梯形，故取名为梯形曲线模式。典型的梯形曲线模式下的速度曲线，该轴的运动速度经历3个阶段。轴以设定的力口速度从当前速度加速到所设定的目标速度；在阶段轴运动速度到达目标速度，轴保持目标速度匀速运动；在当前轴按设定的加速度减速到零值，此时正好到达目标位置。在某些情况下，轴可能在未达到设定速度时就要减速，这样就没有加速运动阶段。在梯形曲线模式下，可以随时改变位置速度和加速度，使曲线变成曲线形式。

　　运动控制器电机按照指令运动，当指令速度变化，控制器按照所设置的加速度加减速到新的速度。

　　在某些情况下，系统要开环控制，因此运动控制器还提供直接输出模式即开环方式。在直接输出模制电压输出，反馈信号虽然可以得到，但不参与控制。

　　旋转商洛s11变压器送入的位置反馈信号，通过调节器实现对控制对象的闭环控制，采用速度前馈控制可以进一步改进控制效果。

　　旋转商洛s11变压器信号处理旋转商洛s11变压器为绝对式测量，因此需要进行过零位处理。处理方法是把输出的14位并行进制数据连接到数据总线的高14位，把绝对数据变换为相对值，并累加至32位位移寄存器，从而可以得到32位位移范围。

　　结束语旋转商洛s11变压器反馈的运动控制器实现了如下主要技术指标：14位模拟电压电机控制，14位旋转商洛s11变压器反馈，可编程插补周期预置为20，可编程事件中断，中断号可跳线选择，内置计时器；可编程梯形曲线速度跟踪和直接输出等轨迹控制方式；32位运算精度。

　　2.3朽0伺服控制算法山控制是应用最为普遍的控制方法，10伺服控制器接收运动轨迹发牛器的理想位置和速度参数以读入旋转商洛s11变压器信号变为相对数据移位至低14位累加至32位位移寄存器保存，供下次使用CAN数据电文格式包括5个组成部分，而130 783将这些内容分为个部分。几体地说，96841与3017831内容相同，定义了数据通过总线按位串行传送，数据通信标准与，宿协议致，并提供错误处理，保证安全传送。130 783标准的其余部分与0巩9684235部分对应。它定义了实现拖拉机农机具相结合所必要96842与13078324定义符合CAN协议的网络物理层和网络层。诸如通信线接头。传送速度及号特征，系统采用分布式总线结构。用户终端通过总线发出消息，所有其他用户根据各自的识别码检测总线，获取有用的消息与总线实现信息交换，它采用了1总线标准定义的数据报文格式，包括位编码的识别器和甜的数据。1了这报文结构，由用户设置的位识别器的谩高3位定义了访问总线的优先级别总线倍息划分为8种优选级。